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解除 單 元改 變 姿 勢時 ，或者退回主板的 備 份數(shù)據(jù) 時 ，會
發(fā) 生此 報警， 應 重新 執(zhí) 行 該軸 的控制。
［對 策 4］在電 源斷 開 中由于制 動 器的故障而改 變 姿 勢時 ，發(fā) 生此 報 警。在消除 導致 報 警的
原因后，重新 執(zhí) 行 該軸 的控制。
［對 策 5］在更換 脈沖 編碼 器后，重新 進 行 該軸 的控制。
伺服 － 050 CLALM 報警（組： i 軸： j ）
SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［現(xiàn)象］ 在伺服放大器內(nèi)部推測的擾動扭矩變得異常大。
檢測出刀具沖突。）
［對策 1］ 確認機器人是否沖突， 或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
［對策 2］ 確認負載設定是否正確。
［對策 3］ 確認該軸的制動器是否已經(jīng)開啟。
［對策 4］ 當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內(nèi)使用。
［對策 5］ 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認控制裝置的變壓器的
電壓設定是否正確。
［對策 6］ 更換 6軸放大器。
［對策 7］ 更換該軸的電機。
［對策 8］ 更換緊急停止單元。
［對策 9］ 更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。
［對策 10］ 更換該軸的電機動力線、制動器線（機構(gòu)部內(nèi)部） 。
伺服 － 062 BZAL 報警（組： i 軸： j ）
SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
［現(xiàn)象］ 尚未連接脈沖編碼器的絕對位置備份用電池時發(fā)生此報警。
可能是因為機器人內(nèi)部的電池電纜斷線造成的。
［對策］ 在消除報警的原因后，將系統(tǒng)變量（ $MCR.$SPC RESET）設為 TRUE，然后再接
通電源。需要進行控制。
伺服 － 230 鏈條 1 (+24V) 異常
SRVO － 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 － 231 鏈條 2 (0V) 異常
SRVO － 231 Chain 2 (0V) Abnormal
［現(xiàn)象］ 鏈條 1(+24V)/ 鏈條 2(0V) 異常在操作箱／操作面板的緊急停止、 示教操作盤的
緊急停止、緊急時自動停機開關、柵欄開關、外部緊急停止、伺服 ON/OFF 開關、門開關中
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